#N canvas 278 79 1371 801 10;
#X declare -lib mrpeach;
#X obj 474 52 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 0
1;
#X floatatom 555 51 5 0 0 0 - - -;
#X floatatom 551 104 20 0 0 0 - - -;
#N canvas 779 276 450 300 2servoMotor 0;
#X obj 60 15 inlet;
#X obj 269 127 inlet;
#X obj 60 41 metro 400;
#X obj 60 68 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 0 1
;
#X obj 60 93 sel 1;
#X floatatom 126 189 5 0 0 0 - - -;
#X floatatom 225 189 5 0 0 0 - - -;
#X obj 114 244 expr $i1 | ($i2<<8);
#X obj 114 271 outlet;
#X msg 60 129 1;
#X msg 92 129 100;
#X msg 150 129 1;
#X msg 182 129 100;
#X obj 177 205 t b;
#X connect 0 0 2 0;
#X connect 1 0 5 0;
#X connect 1 0 6 0;
#X connect 2 0 3 0;
#X connect 3 0 4 0;
#X connect 4 0 9 0;
#X connect 4 0 11 0;
#X connect 4 1 12 0;
#X connect 5 0 7 0;
#X connect 6 0 7 1;
#X connect 6 0 13 0;
#X connect 7 0 8 0;
#X connect 9 0 5 0;
#X connect 10 0 5 0;
#X connect 11 0 6 0;
#X connect 12 0 6 0;
#X connect 13 0 7 0;
#X restore 474 77 pd 2servoMotor;
#X floatatom 339 104 20 0 0 0 - - -;
#X obj 262 52 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 0
1;
#X floatatom 343 50 5 0 0 0 - - -;
#N canvas 1055 52 538 799 4servoAngle 1;
#X obj 90 45 inlet;
#X obj 217 66 inlet;
#X obj 90 98 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 0 1
;
#X obj 90 123 sel 1;
#X obj 141 351 outlet;
#X msg 90 159 1;
#X msg 122 159 100;
#X msg 180 159 1;
#X msg 212 159 100;
#X obj 90 71 metro 1000;
#X msg 272 159 1;
#X msg 304 159 100;
#X msg 359 159 1;
#X msg 394 159 100;
#X obj 116 216 nbx 5 14 -1e+037 1e+037 0 0 empty empty empty 0 -8 0
10 -262144 -1 -1 100 256;
#X obj 190 213 nbx 5 14 -1e+037 1e+037 0 0 empty empty empty 0 -8 0
10 -262144 -1 -1 100 256;
#X obj 285 210 nbx 5 14 -1e+037 1e+037 0 0 empty empty empty 0 -8 0
10 -262144 -1 -1 100 256;
#X obj 357 214 nbx 5 14 -1e+037 1e+037 0 0 empty empty empty 0 -8 0
10 -262144 -1 -1 100 256;
#X obj 141 323 expr $f1|($f2<<8)|($f3<<16)|($f4<<24);
#X obj 69 276 t b;
#X connect 0 0 9 0;
#X connect 1 0 14 0;
#X connect 1 0 15 0;
#X connect 1 0 16 0;
#X connect 1 0 17 0;
#X connect 2 0 3 0;
#X connect 3 0 5 0;
#X connect 3 0 7 0;
#X connect 3 0 10 0;
#X connect 3 0 12 0;
#X connect 3 1 8 0;
#X connect 3 1 11 0;
#X connect 3 1 13 0;
#X connect 3 1 6 0;
#X connect 5 0 14 0;
#X connect 6 0 14 0;
#X connect 7 0 15 0;
#X connect 8 0 15 0;
#X connect 9 0 2 0;
#X connect 10 0 16 0;
#X connect 11 0 16 0;
#X connect 12 0 17 0;
#X connect 13 0 17 0;
#X connect 14 0 18 0;
#X connect 14 0 19 0;
#X connect 15 0 18 1;
#X connect 15 0 19 0;
#X connect 16 0 18 2;
#X connect 16 0 19 0;
#X connect 17 0 18 3;
#X connect 17 0 19 0;
#X connect 18 0 4 0;
#X connect 19 0 18 0;
#X restore 49 76 pd 4servoAngle;
#X floatatom 126 103 20 0 0 0 - - -;
#X obj 49 51 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 0 1
;
#X floatatom 130 49 5 0 0 0 - - -;
#X msg 49 103 send /m1 \$1;
#X msg 262 104 send /m2 \$1;
#X msg 474 104 send /m3 \$1;
#X floatatom 126 218 20 0 0 0 - - -;
#X obj 49 166 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 0
1;
#X floatatom 118 164 5 0 0 0 - - -;
#N canvas 873 588 450 300 4servoVel 0;
#X obj 70 25 inlet;
#X obj 197 46 inlet;
#X obj 70 78 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 0 1
;
#X obj 70 103 sel 1;
#X floatatom 136 199 5 0 0 0 - - -;
#X floatatom 235 199 5 0 0 0 - - -;
#X obj 124 281 outlet;
#X msg 70 139 1;
#X msg 102 139 100;
#X msg 160 139 1;
#X msg 192 139 100;
#X obj 70 51 metro 1000;
#X msg 252 139 1;
#X msg 284 139 100;
#X msg 339 139 1;
#X msg 374 139 100;
#X floatatom 299 196 5 0 0 0 - - -;
#X floatatom 367 197 5 0 0 0 - - -;
#X obj 124 254 expr $i1 | ($i2<<8) | ($i3<<16) | ($i4<<24);
#X obj 235 221 t b f;
#X obj 299 221 t b f;
#X obj 366 221 t b f;
#X connect 0 0 11 0;
#X connect 1 0 4 0;
#X connect 1 0 5 0;
#X connect 2 0 3 0;
#X connect 3 0 7 0;
#X connect 3 0 9 0;
#X connect 3 0 12 0;
#X connect 3 0 14 0;
#X connect 3 1 10 0;
#X connect 3 1 13 0;
#X connect 3 1 15 0;
#X connect 4 0 18 0;
#X connect 5 0 19 0;
#X connect 7 0 4 0;
#X connect 8 0 4 0;
#X connect 9 0 5 0;
#X connect 10 0 5 0;
#X connect 11 0 2 0;
#X connect 12 0 16 0;
#X connect 13 0 16 0;
#X connect 14 0 17 0;
#X connect 15 0 17 0;
#X connect 16 0 20 0;
#X connect 17 0 21 0;
#X connect 18 0 6 0;
#X connect 19 0 4 0;
#X connect 19 1 18 1;
#X connect 20 0 4 0;
#X connect 20 1 18 2;
#X connect 21 0 4 0;
#X connect 21 1 18 3;
#X restore 49 191 pd 4servoVel;
#X msg 49 218 send /v1 \$1;
#X floatatom 340 219 20 0 0 0 - - -;
#X obj 263 167 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 0
1;
#X floatatom 332 165 5 0 0 0 - - -;
#X msg 263 219 send /v2 \$1;
#X obj 476 167 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 0
1;
#X floatatom 545 166 5 0 0 0 - - -;
#X floatatom 553 219 20 0 0 0 - - -;
#X msg 476 219 send /v3 \$1;
#N canvas 1175 275 450 300 2servoVel 0;
#X obj 60 15 inlet;
#X obj 269 127 inlet;
#X obj 60 41 metro 400;
#X obj 60 68 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 0 1
;
#X obj 60 93 sel 1;
#X floatatom 126 189 5 0 0 0 - - -;
#X floatatom 225 189 5 0 0 0 - - -;
#X obj 114 244 expr $i1 | ($i2<<8);
#X obj 114 271 outlet;
#X msg 60 129 1;
#X msg 92 129 100;
#X msg 150 129 1;
#X msg 182 129 100;
#X obj 177 205 t b f;
#X connect 0 0 2 0;
#X connect 1 0 5 0;
#X connect 1 0 6 0;
#X connect 2 0 3 0;
#X connect 3 0 4 0;
#X connect 4 0 9 0;
#X connect 4 0 11 0;
#X connect 4 1 12 0;
#X connect 5 0 7 0;
#X connect 6 0 13 0;
#X connect 7 0 8 0;
#X connect 9 0 5 0;
#X connect 10 0 5 0;
#X connect 11 0 6 0;
#X connect 12 0 6 0;
#X connect 13 0 5 0;
#X connect 13 1 7 1;
#X restore 476 192 pd 2servoVel;
#X obj 705 64 print;
#X obj 840 -15 r mis;
#X obj 190 6 s mis;
#X msg 190 -17 send /s \$1;
#X obj 190 -38 tgl 15 0 empty empty power_servos 20 7 0 10 -262144
-1 -1 1 1;
#X obj 136 442 hsl 128 15 1 100 0 0 empty empty empty -2 -8 0 10 -262144
-1 -1 0 1;
#X msg 103 460 0;
#X floatatom 133 477 5 0 0 0 - - -;
#X obj 133 552 expr $i1 | ($i2<<8) | ($i3<<16) | ($i4<<24);
#X msg 188 463 0;
#X floatatom 218 480 5 0 0 0 - - -;
#X obj 218 303 vsl 15 128 1 100 0 0 empty empty empty 0 -9 0 10 -262144
-1 -1 0 1;
#X floatatom 223 573 10 0 0 0 - - -;
#X obj 300 441 hsl 128 15 1 100 0 0 empty empty empty -2 -8 0 10 -262144
-1 -1 0 1;
#X msg 267 459 0;
#X floatatom 297 476 5 0 0 0 - - -;
#X msg 352 462 0;
#X floatatom 382 479 5 0 0 0 - - -;
#X obj 382 302 vsl 15 128 1 100 0 0 empty empty empty 0 -9 0 10 -262144
-1 -1 0 1;
#X msg 133 598 send /m1 \$1;
#X obj 91 615 print;
#X obj 273 664 bng 15 250 50 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144
-1 -1;
#X obj 297 502 t b f;
#X obj 297 519 bng 15 250 50 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144
-1 -1;
#X floatatom 324 519 5 0 0 0 - - -;
#X obj 382 505 t b f;
#X obj 382 522 bng 15 250 50 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144
-1 -1;
#X floatatom 409 522 5 0 0 0 - - -;
#X obj 218 506 t b f;
#X obj 218 523 bng 15 250 50 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144
-1 -1;
#X floatatom 245 523 5 0 0 0 - - -;
#X obj 118 639 s mis;
#X obj 491 440 hsl 128 15 1 100 0 0 empty empty empty -2 -8 0 10 -262144
-1 -1 0 1;
#X msg 458 458 0;
#X floatatom 488 475 5 0 0 0 - - -;
#X obj 488 550 expr $i1 | ($i2<<8) | ($i3<<16) | ($i4<<24);
#X msg 543 461 0;
#X floatatom 573 478 5 0 0 0 - - -;
#X obj 573 301 vsl 15 128 1 100 0 0 empty empty empty 0 -9 0 10 -262144
-1 -1 0 1;
#X floatatom 578 571 10 0 0 0 - - -;
#X obj 655 439 hsl 128 15 1 100 0 0 empty empty empty -2 -8 0 10 -262144
-1 -1 0 1;
#X msg 622 457 0;
#X floatatom 652 474 5 0 0 0 - - -;
#X msg 707 460 0;
#X floatatom 737 477 5 0 0 0 - - -;
#X obj 737 300 vsl 15 128 1 100 0 0 empty empty empty 0 -9 0 10 -262144
-1 -1 0 1;
#X obj 446 613 print;
#X obj 737 608 bng 15 250 50 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144
-1 -1;
#X obj 652 500 t b f;
#X obj 652 517 bng 15 250 50 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144
-1 -1;
#X floatatom 679 517 5 0 0 0 - - -;
#X obj 737 503 t b f;
#X obj 737 520 bng 15 250 50 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144
-1 -1;
#X floatatom 764 520 5 0 0 0 - - -;
#X obj 573 504 t b f;
#X obj 573 521 bng 15 250 50 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144
-1 -1;
#X floatatom 600 521 5 0 0 0 - - -;
#X obj 473 637 s mis;
#X msg 488 596 send /m2 \$1;
#X obj 51 505 t b f;
#X obj 51 522 bng 15 250 50 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1
-1;
#X floatatom 78 522 5 0 0 0 - - -;
#X obj 471 500 t b f;
#X obj 471 517 bng 15 250 50 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144
-1 -1;
#X floatatom 498 517 5 0 0 0 - - -;
#X obj 49 -16 import mrpeach;
#X obj 840 77 udpsend;
#X msg 749 60 disconnect;
#X obj 840 18 packOSC;
#X obj 840 132 tgl 20 0 empty empty 1=connected 24 8 0 10 -159808 -257985
-1 1 1;
#X floatatom 879 38 5 0 0 0 - - -;
#X msg 1111 54 <<< IP OF THE HEAD;
#X obj 1048 203 unpack 0 0 0 0;
#X floatatom 1048 234 3 0 0 0 - - -;
#X floatatom 1079 234 3 0 0 0 - - -;
#X floatatom 1111 234 3 0 0 0 - - -;
#X floatatom 1143 234 3 0 0 0 - - -;
#X text 1008 236 from;
#X obj 811 216 unpackOSC;
#X floatatom 895 233 10 0 0 2 millisecond_delay - -;
#X obj 811 243 pipelist;
#X text 827 264 arguments are OSC addresses to be routed;
#X obj 811 186 udpreceive 8000;
#X obj 49 130 s mis;
#X obj 262 131 s mis;
#X obj 474 131 s mis;
#N canvas 702 83 467 390 4servoAngle 0;
#X obj 80 35 inlet;
#X obj 207 56 inlet;
#X obj 80 88 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 1 1
;
#X obj 80 113 sel 1;
#X obj 131 341 outlet;
#X msg 80 149 1;
#X msg 112 149 100;
#X msg 170 149 1;
#X msg 202 149 100;
#X obj 80 61 metro 1000;
#X msg 262 149 1;
#X msg 294 149 100;
#X msg 349 149 1;
#X msg 384 149 100;
#X obj 106 206 nbx 5 14 -1e+037 1e+037 0 0 empty empty empty 0 -8 0
10 -262144 -1 -1 1 256;
#X obj 180 203 nbx 5 14 -1e+037 1e+037 0 0 empty empty empty 0 -8 0
10 -262144 -1 -1 1 256;
#X obj 275 200 nbx 5 14 -1e+037 1e+037 0 0 empty empty empty 0 -8 0
10 -262144 -1 -1 1 256;
#X obj 347 204 nbx 5 14 -1e+037 1e+037 0 0 empty empty empty 0 -8 0
10 -262144 -1 -1 1 256;
#X obj 131 313 expr $f1|($f2<<8)|($f3<<16)|($f4<<24);
#X obj 59 266 t b;
#X connect 0 0 9 0;
#X connect 1 0 14 0;
#X connect 1 0 15 0;
#X connect 1 0 16 0;
#X connect 1 0 17 0;
#X connect 2 0 3 0;
#X connect 3 0 5 0;
#X connect 3 0 7 0;
#X connect 3 0 10 0;
#X connect 3 0 12 0;
#X connect 3 1 8 0;
#X connect 3 1 11 0;
#X connect 3 1 13 0;
#X connect 3 1 6 0;
#X connect 5 0 14 0;
#X connect 6 0 14 0;
#X connect 7 0 15 0;
#X connect 8 0 15 0;
#X connect 9 0 2 0;
#X connect 10 0 16 0;
#X connect 11 0 16 0;
#X connect 12 0 17 0;
#X connect 13 0 17 0;
#X connect 14 0 18 0;
#X connect 14 0 19 0;
#X connect 15 0 18 1;
#X connect 15 0 19 0;
#X connect 16 0 18 2;
#X connect 16 0 19 0;
#X connect 17 0 18 3;
#X connect 17 0 19 0;
#X connect 18 0 4 0;
#X connect 19 0 18 0;
#X restore 262 76 pd 4servoAngle;
#N canvas 873 588 450 300 4servoVel 0;
#X obj 70 25 inlet;
#X obj 197 46 inlet;
#X obj 70 78 tgl 15 0 empty empty empty 17 7 0 10 -262144 -1 -1 0 1
;
#X obj 70 103 sel 1;
#X floatatom 136 199 5 0 0 0 - - -;
#X floatatom 235 199 5 0 0 0 - - -;
#X obj 124 281 outlet;
#X msg 70 139 1;
#X msg 102 139 100;
#X msg 160 139 1;
#X msg 192 139 100;
#X obj 70 51 metro 1000;
#X msg 252 139 1;
#X msg 284 139 100;
#X msg 339 139 1;
#X msg 374 139 100;
#X floatatom 299 196 5 0 0 0 - - -;
#X floatatom 367 197 5 0 0 0 - - -;
#X obj 124 254 expr $i1 | ($i2<<8) | ($i3<<16) | ($i4<<24);
#X obj 235 221 t b f;
#X obj 299 221 t b f;
#X obj 366 221 t b f;
#X connect 0 0 11 0;
#X connect 1 0 4 0;
#X connect 1 0 5 0;
#X connect 2 0 3 0;
#X connect 3 0 7 0;
#X connect 3 0 9 0;
#X connect 3 0 12 0;
#X connect 3 0 14 0;
#X connect 3 1 10 0;
#X connect 3 1 13 0;
#X connect 3 1 15 0;
#X connect 4 0 18 0;
#X connect 5 0 19 0;
#X connect 7 0 4 0;
#X connect 8 0 4 0;
#X connect 9 0 5 0;
#X connect 10 0 5 0;
#X connect 11 0 2 0;
#X connect 12 0 16 0;
#X connect 13 0 16 0;
#X connect 14 0 17 0;
#X connect 15 0 17 0;
#X connect 16 0 20 0;
#X connect 17 0 21 0;
#X connect 18 0 6 0;
#X connect 19 0 4 0;
#X connect 19 1 18 1;
#X connect 20 0 4 0;
#X connect 20 1 18 2;
#X connect 21 0 4 0;
#X connect 21 1 18 3;
#X restore 263 191 pd 4servoVel;
#X obj 49 245 s mis;
#X obj 263 245 s mis;
#X obj 476 245 s mis;
#X text 540 -20 Control pseudo cap ventricol by Sergi Lario;
#X msg 292 -11 send /maxqueuesize 1024;
#X obj 860 326 print BATERY;
#X obj 811 285 routeOSC /er /bt;
#X obj 811 308 print ERR;
#X msg 939 54 connect 192.168.0.4 9000;
#X msg 939 79 connect 172.26.0.186 9000;
#X obj 461 6 s mis;
#X obj 461 -38 tgl 15 0 empty empty Origen_servos 20 7 0 10 -262144
-1 -1 0 1;
#X msg 563 -11 send /maxqueuesize 1024;
#X msg 461 -17 send /r \$1;
#X connect 0 0 3 0;
#X connect 1 0 3 1;
#X connect 3 0 2 0;
#X connect 3 0 13 0;
#X connect 5 0 114 0;
#X connect 6 0 114 1;
#X connect 7 0 11 0;
#X connect 7 0 8 0;
#X connect 9 0 7 0;
#X connect 10 0 7 1;
#X connect 11 0 111 0;
#X connect 12 0 112 0;
#X connect 13 0 113 0;
#X connect 15 0 17 0;
#X connect 16 0 17 1;
#X connect 17 0 18 0;
#X connect 17 0 14 0;
#X connect 18 0 116 0;
#X connect 20 0 115 0;
#X connect 21 0 115 1;
#X connect 22 0 117 0;
#X connect 23 0 27 0;
#X connect 24 0 27 1;
#X connect 26 0 118 0;
#X connect 27 0 25 0;
#X connect 27 0 26 0;
#X connect 29 0 96 0;
#X connect 29 0 28 0;
#X connect 31 0 30 0;
#X connect 32 0 31 0;
#X connect 33 0 35 0;
#X connect 34 0 35 0;
#X connect 35 0 87 0;
#X connect 36 0 40 0;
#X connect 36 0 47 0;
#X connect 37 0 38 0;
#X connect 38 0 56 0;
#X connect 39 0 38 0;
#X connect 41 0 43 0;
#X connect 42 0 43 0;
#X connect 43 0 50 0;
#X connect 44 0 45 0;
#X connect 45 0 53 0;
#X connect 46 0 45 0;
#X connect 47 0 48 0;
#X connect 47 0 59 0;
#X connect 49 0 89 0;
#X connect 50 0 51 0;
#X connect 50 1 52 0;
#X connect 51 0 49 0;
#X connect 52 0 36 2;
#X connect 53 0 54 0;
#X connect 53 1 55 0;
#X connect 54 0 49 0;
#X connect 55 0 36 3;
#X connect 56 0 57 0;
#X connect 56 1 58 0;
#X connect 57 0 49 0;
#X connect 58 0 36 1;
#X connect 60 0 62 0;
#X connect 61 0 62 0;
#X connect 62 0 90 0;
#X connect 63 0 67 0;
#X connect 63 0 86 0;
#X connect 64 0 65 0;
#X connect 65 0 82 0;
#X connect 66 0 65 0;
#X connect 68 0 70 0;
#X connect 69 0 70 0;
#X connect 70 0 76 0;
#X connect 71 0 72 0;
#X connect 72 0 79 0;
#X connect 73 0 72 0;
#X connect 75 0 92 0;
#X connect 76 0 77 0;
#X connect 76 1 78 0;
#X connect 77 0 75 0;
#X connect 78 0 63 3;
#X connect 79 0 80 0;
#X connect 79 1 81 0;
#X connect 80 0 75 0;
#X connect 81 0 63 1;
#X connect 82 0 83 0;
#X connect 82 1 84 0;
#X connect 83 0 75 0;
#X connect 84 0 63 0;
#X connect 86 0 74 0;
#X connect 86 0 85 0;
#X connect 87 0 88 0;
#X connect 87 1 89 0;
#X connect 88 0 49 0;
#X connect 89 0 36 0;
#X connect 90 0 91 0;
#X connect 90 1 92 0;
#X connect 91 0 75 0;
#X connect 92 0 63 2;
#X connect 94 0 97 0;
#X connect 95 0 94 0;
#X connect 96 0 94 0;
#X connect 96 1 98 0;
#X connect 100 0 101 0;
#X connect 100 1 102 0;
#X connect 100 2 103 0;
#X connect 100 3 104 0;
#X connect 106 0 108 0;
#X connect 106 1 107 0;
#X connect 106 1 108 1;
#X connect 108 0 122 0;
#X connect 110 0 106 0;
#X connect 110 1 100 0;
#X connect 114 0 12 0;
#X connect 114 0 4 0;
#X connect 115 0 22 0;
#X connect 115 0 19 0;
#X connect 120 0 30 0;
#X connect 122 0 123 0;
#X connect 122 1 121 0;
#X connect 124 0 94 0;
#X connect 125 0 94 0;
#X connect 127 0 129 0;
#X connect 128 0 126 0;
#X connect 129 0 126 0;