int val = 0 ,val1 = 0,val2 = 0,val3 = 0,val4 = 0;
int re = 6;
int av = 3;
int iz = 5;
int de = 4;
int f_re = 0;
int f_av = 0;
int f_iz = 0;
int f_de = 0;
int f_p = 0;
int f_o = 0;
int bit1 = 0;
int bit2 = 1;
int bit3 = 2;
int bit4 = 3;


void setup() 
{ 
  Serial.begin(19200); 
  delay(100); 
  pinMode(6, INPUT);
  pinMode(3, INPUT);
  pinMode(5, INPUT);
  pinMode(4, INPUT);
  digitalWrite(6, HIGH);
  digitalWrite(3, HIGH);
  digitalWrite(5, HIGH);
  digitalWrite(4, HIGH);
 /* if (analogRead(bit1)>512) val1=1;
  else val1=0;
  if (analogRead(bit2)>512) val2=2;
  else val2=0;
  if (digitalRead(bit3)>512) val3=4;
  else val3=0;
  if (analogRead(bit4)>512) val4=8;
  else val4=0;
  val=val1+val2+val3+val4;
  Serial.print("Hola, controlo al robot numero ");
  Serial.println(val);*/
  
} 

void loop() 
{ 
    if (!digitalRead(av)&&!f_av) {
      Serial.print(0xF0, BYTE);
      Serial.print(0x00, BYTE);
      Serial.print(0x0F, BYTE);
      Serial.print(0xF0, BYTE);
      Serial.print(0x01, BYTE);
      Serial.print(0x0F, BYTE);
      f_av=1;
    } else if (digitalRead(av)) f_av=0;
    
    if (!digitalRead(re)&&!f_re) {
      Serial.print(0xF0, BYTE);
      Serial.print(0x00, BYTE);
      Serial.print(0x00, BYTE);
      Serial.print(0xF0, BYTE);
      Serial.print(0x01, BYTE);
      Serial.print(0x00, BYTE);
      f_re=1;
    } else if (digitalRead(re)) f_re=0;
    
    if (!digitalRead(iz)&&!f_iz) {
      Serial.print(0xF0, BYTE);
      Serial.print(0x00, BYTE);
      Serial.print(0x00, BYTE);
      Serial.print(0xF0, BYTE);
      Serial.print(0x01, BYTE);
      Serial.print(0x0F, BYTE);
      f_iz=1;
    } else if (digitalRead(iz)) f_iz=0;
    
    if (!digitalRead(de)&&!f_de) {
      Serial.print(0xF0, BYTE);
      Serial.print(0x00, BYTE);
      Serial.print(0x0F, BYTE);
      Serial.print(0xF0, BYTE);
      Serial.print(0x01, BYTE);
      Serial.print(0x00, BYTE);
      f_de=1;
    } else if (digitalRead(de)) f_de=0;
    
    if (digitalRead(av)&&digitalRead(re)&&digitalRead(iz)&&digitalRead(de)&&!f_p) {
      Serial.print(0xF0, BYTE);
      Serial.print(0x09, BYTE);
      Serial.print(0x00, BYTE);
      f_p=1;
    } else if (!digitalRead(av)||!digitalRead(re)||!digitalRead(iz)||!digitalRead(de)) f_p=0;
}