#include <Stepper.h>
const int StepsPerRevolution = 200;
const int dirA = 12;
const int dirB = 13;
const int pulso = 7;     //este es el pin que lee arduino y le ordena una vuelta (morado)
const int adelante = 6;  //pin que recibe orden de avance (blanco)
const int atras= 5;      //pin que recibe orden de retroceso (gris)

Stepper myStepper(StepsPerRevolution,dirA,dirB);

const int pwmA = 3;
const int pwmB = 11;
const int brakeA = 9;
const int brakeB = 8;

//******PARAMETROS****************************************
  //POTENCIA
    int power=90; //valor depotencia min y max entre 0 y 255
  //VELOCIDAD
    int rpm=60; //velocidad en rpm
//********************************************************


void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(9600);
  pinMode(dirA, OUTPUT);
  pinMode(dirB, OUTPUT);
  pinMode(pwmA, OUTPUT);
  pinMode(pwmB, OUTPUT);
  pinMode(brakeA, OUTPUT);
  pinMode(brakeB, OUTPUT);


  pinMode(pulso, INPUT);
  pinMode(adelante, INPUT);
 // pinMode(atras, INPUT);

  
  //digitalWrite(pwmA, HIGH);
 // analogWrite(pwmA, 63);
  //digitalWrite(pwmB, HIGH);
//  analogWrite(pwmB, 63);
  digitalWrite(brakeA, LOW);
  digitalWrite(brakeB, LOW);

  Serial.begin(9600);

  myStepper.setSpeed(rpm); // aqui se controla la velocidad en rpm


  
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:

  if(digitalRead(adelante)==LOW)
  {
    if(digitalRead(pulso)==LOW)
    {
      analogWrite(pwmA, power); //potencia del motor: el valor se puede mover entre 0-255, para min y max
      analogWrite(pwmB, power); //potencia del motor: el valor se puede mover entre 0-255, para min y max
      myStepper.step(-200);
      delay(250);
    }
   }
  else
  {
     if(digitalRead(atras)==LOW)
      {
        if(digitalRead(pulso)==LOW)
        {
          analogWrite(pwmA, power); //potencia del motor: se puede mover entre 0-255, para min y max
          analogWrite(pwmB, power); //potencia del motor: se puede mover entre 0-255, para min y max
          myStepper.step(200);
          delay(250);
         }
       }  
    // myStepper.step(0); //esta orden no produce movimiento, pero mantiene corriente alimentada a las bobinas
     digitalWrite(dirA, LOW);
     digitalWrite(dirB, LOW);
     analogWrite(pwmA, 0);
     analogWrite(pwmB, 0);
     delay(250);
  }
}