178 lines
3.3 KiB
Arduino
178 lines
3.3 KiB
Arduino
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#include <math.h>
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//Entradas digitales
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#define R3 2
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#define L3 3
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//Entradas analogicas
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#define iz_ejex 2
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#define iz_ejey 3
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#define der_ejey 4
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#define der_ejex 5
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#define R2 7
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#define L2 1
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#define R1 6
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#define L1 0
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#define ret 3
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int servo_hor=0;
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int servo_hor_ant=0;
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int servo_ver=0;
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int servo_ver_ant=0;
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int med_iz_ejex = 0x00;
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int med_iz_ejey = 0x00;
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int med_der_ejex = 0x00;
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int med_der_ejey = 0x00;
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int val_derx = 0x00; //Valor entrada serie
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int val_derx_ant = 0x01; //Valor entrada serie
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float val_izy = 0; //Valor entrada serie
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int val_izy_ant = 0x01; //Valor entrada serie
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float val_izx = 0; //Valor entrada serie
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int val_izx_ant = 0x01; //Valor entrada serie
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int oruga_der = 0x00;
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int oruga_iz = 0x00;
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double vel = 1;
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double ang = 1;
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int angulo = 0;
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int angulo_ant=1;
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int flagL2=0;
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int flagR2=0;
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int flagL1=0;
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int flagR1=0;
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int medR2=0;
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|
int medL2=0;
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int medR1=0;
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|
int medL1=0;
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int angulo_ant_mas=0;
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int angulo_ant_men=0;
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void setup()
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{
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Serial.begin(19200);
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pinMode(14, INPUT);
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||
|
|
pinMode(15, INPUT);
|
||
|
|
digitalWrite(14,HIGH);
|
||
|
|
digitalWrite(15,HIGH);
|
||
|
|
pinMode(20, INPUT);
|
||
|
|
pinMode(21, INPUT);
|
||
|
|
digitalWrite(20,HIGH);
|
||
|
|
digitalWrite(21,HIGH);
|
||
|
|
med_iz_ejex = analogRead(iz_ejex);
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||
|
|
med_iz_ejey = analogRead(iz_ejey);
|
||
|
|
|
||
|
|
med_der_ejex = analogRead(der_ejex);
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||
|
|
med_der_ejey = analogRead(der_ejey);
|
||
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||
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|
medR1=analogRead(R1)/2;
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||
|
|
medL1=analogRead(L1)/2;
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||
|
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|
||
|
|
medR2=analogRead(R2)/2;
|
||
|
|
medL2=analogRead(L2)/2;
|
||
|
|
|
||
|
|
delay(1000);
|
||
|
|
transmite(0x0E,0x00);
|
||
|
|
transmite(0x0E,0x00);
|
||
|
|
transmite(0x0E,0x00);
|
||
|
|
|
||
|
|
}
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||
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|
void loop() //run over and over again
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{
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|
val_izy=analogRead(iz_ejey);
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||
|
|
val_izx=analogRead(iz_ejex);
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||
|
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||
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|
if ((val_izx<(med_iz_ejex-100))&&(abs(val_izx_ant-val_izx)>=2))
|
||
|
|
{
|
||
|
|
val_izx_ant=val_izx;
|
||
|
|
transmite(0x07,map(val_izx,med_iz_ejex-100,0,0,127));
|
||
|
|
}
|
||
|
|
else if ((val_izx>(med_iz_ejex+100))&&(abs(val_izx_ant-val_izx)>=2))
|
||
|
|
{
|
||
|
|
val_izx_ant=val_izx;
|
||
|
|
transmite(0x07,map(val_izx,med_iz_ejex+100,1023,129,255));
|
||
|
|
}
|
||
|
|
else if (abs(val_izx_ant-val_izx)>=2)
|
||
|
|
{
|
||
|
|
val_izx_ant=val_izx;
|
||
|
|
transmite(0x07,128);
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
servo_hor=map(analogRead(der_ejex), 0, 1023, 0, 180);
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||
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|
if (abs(servo_hor-servo_hor_ant)>2)
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||
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{
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servo_hor_ant=servo_hor;
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||
|
|
transmite(0x0B,servo_hor);
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||
|
|
}
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|
|
servo_ver=map(analogRead(der_ejey), 0, 1023, 0, 180);
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||
|
|
if (abs(servo_ver-servo_ver_ant)>2)
|
||
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{
|
||
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|
servo_ver_ant=servo_ver;
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||
|
|
transmite(0x0A,servo_ver);
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||
|
|
}
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|
||
|
|
if ((analogRead(L2)<medL2)&&(flagL2==0))
|
||
|
|
{
|
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|
|
flagL2=1;
|
||
|
|
transmite(0x01,0xFF);
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||
|
|
}
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||
|
|
else if((analogRead(L2)>medL2)&&(flagL2==1))
|
||
|
|
{
|
||
|
|
flagL2=0;
|
||
|
|
transmite(0x01,0x00);
|
||
|
|
}
|
||
|
|
|
||
|
|
if ((analogRead(R2)<medR2)&&(flagR2==0))
|
||
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|
{
|
||
|
|
flagR2=1;
|
||
|
|
transmite(0x00,0xFF);
|
||
|
|
}
|
||
|
|
else if((analogRead(R2)>medR2)&&(flagR2==1))
|
||
|
|
{
|
||
|
|
flagR2=0;
|
||
|
|
transmite(0x00,0x00);
|
||
|
|
}
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||
|
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||
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|
if ((analogRead(R1)<medR1)&&(flagR1==0)) //CAMARA ON
|
||
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|
{
|
||
|
|
flagR1=1;
|
||
|
|
transmite(0x03,0x01);
|
||
|
|
transmite(0x03,0x01);
|
||
|
|
transmite(0x03,0x01);
|
||
|
|
}
|
||
|
|
else if (analogRead(R1)>medR1) flagR1=0;
|
||
|
|
|
||
|
|
if((analogRead(L1)<medL1)&&(flagL1==0)) //CAMARA OFF
|
||
|
|
{
|
||
|
|
flagL1=1;
|
||
|
|
transmite(0x03,0x00);
|
||
|
|
transmite(0x03,0x00);
|
||
|
|
transmite(0x03,0x00);
|
||
|
|
}
|
||
|
|
else if (analogRead(L1)>medL1) flagL1=0;
|
||
|
|
}
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||
|
|
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||
|
|
void transmite(int command, int data)
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||
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|
{
|
||
|
|
Serial.write(0xF0);
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|
|
Serial.write(command);
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||
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|
Serial.write((data>>4)&0x0F);
|
||
|
|
Serial.write(0x0F&data);
|
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|
|
}
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