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int val = 0 ,val1 = 0,val2 = 0,val3 = 0,val4 = 0;
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int re = 6;
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int av = 3;
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int iz = 5;
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int de = 4;
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int f_re = 0;
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int f_av = 0;
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int f_iz = 0;
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int f_de = 0;
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int f_p = 0;
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int f_o = 0;
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int bit1 = 0;
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int bit2 = 1;
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int bit3 = 2;
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int bit4 = 3;
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void setup()
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{
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Serial.begin(19200);
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delay(100);
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pinMode(6, INPUT);
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pinMode(3, INPUT);
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pinMode(5, INPUT);
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|
pinMode(4, INPUT);
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digitalWrite(6, HIGH);
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digitalWrite(3, HIGH);
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|
digitalWrite(5, HIGH);
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digitalWrite(4, HIGH);
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/* if (analogRead(bit1)>512) val1=1;
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else val1=0;
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if (analogRead(bit2)>512) val2=2;
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else val2=0;
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if (digitalRead(bit3)>512) val3=4;
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||
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else val3=0;
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if (analogRead(bit4)>512) val4=8;
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||
|
|
else val4=0;
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val=val1+val2+val3+val4;
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Serial.print("Hola, controlo al robot numero ");
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Serial.println(val);*/
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}
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void loop()
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{
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if (!digitalRead(av)&&!f_av) {
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Serial.print(0xF0, BYTE);
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Serial.print(0x00, BYTE);
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Serial.print(0x0F, BYTE);
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|
Serial.print(0xF0, BYTE);
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||
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Serial.print(0x01, BYTE);
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||
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|
Serial.print(0x0F, BYTE);
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f_av=1;
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|
} else if (digitalRead(av)) f_av=0;
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if (!digitalRead(re)&&!f_re) {
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|
Serial.print(0xF0, BYTE);
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|
Serial.print(0x00, BYTE);
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||
|
|
Serial.print(0x00, BYTE);
|
||
|
|
Serial.print(0xF0, BYTE);
|
||
|
|
Serial.print(0x01, BYTE);
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||
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|
Serial.print(0x00, BYTE);
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f_re=1;
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|
} else if (digitalRead(re)) f_re=0;
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if (!digitalRead(iz)&&!f_iz) {
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Serial.print(0xF0, BYTE);
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Serial.print(0x00, BYTE);
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Serial.print(0x00, BYTE);
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||
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Serial.print(0xF0, BYTE);
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||
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Serial.print(0x01, BYTE);
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|
Serial.print(0x0F, BYTE);
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f_iz=1;
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} else if (digitalRead(iz)) f_iz=0;
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if (!digitalRead(de)&&!f_de) {
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Serial.print(0xF0, BYTE);
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Serial.print(0x00, BYTE);
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Serial.print(0x0F, BYTE);
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Serial.print(0xF0, BYTE);
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Serial.print(0x01, BYTE);
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|
Serial.print(0x00, BYTE);
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f_de=1;
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} else if (digitalRead(de)) f_de=0;
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if (digitalRead(av)&&digitalRead(re)&&digitalRead(iz)&&digitalRead(de)&&!f_p) {
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Serial.print(0xF0, BYTE);
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Serial.print(0x09, BYTE);
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Serial.print(0x00, BYTE);
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f_p=1;
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} else if (!digitalRead(av)||!digitalRead(re)||!digitalRead(iz)||!digitalRead(de)) f_p=0;
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}
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